機器人學一 (Robotics (1))

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機器人學一 (Robotics (1))

Name: 機器人學一 (Robotics (1))
Rating: 4.703125 (64 reviews)

Dozent: 林沛群

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Kompetenzen, die Sie erwerben

Kategorie: Linear Algebra
Kategorie: Spatial Analysis
Kategorie: Robotics
Kategorie: Mechanics
Kategorie: Mathematical Modeling
Kategorie: Trigonometry
Kategorie: Engineering Calculations
Kategorie: Applied Mathematics

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In diesem Kurs gibt es 7 Module

本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法

Das ist alles enthalten

7 Videos3 Lektüren2 Aufgaben

7 VideosInsgesamt 72 Minuten

機器人學導論14 Minuten
1-1_導論7 Minuten
1-2_移動4 Minuten
1-3_轉動10 Minuten
1-4_Rotation Matrix 114 Minuten
1-4_Rotation Matrix 210 Minuten
1-4_Rotation Matrix 314 Minuten

3 LektürenInsgesamt 21 Minuten

【製作團隊】1 Minute
數學輔助軟體: Matlab10 Minuten
參考書籍/課程投影片10 Minuten

2 AufgabenInsgesamt 60 Minuten

多答案題目輸入方法30 Minuten
Quiz 130 Minuten

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

Das ist alles enthalten

9 Videos1 Lektüre1 Aufgabe

9 VideosInsgesamt 89 Minuten

2-1_Rotation Matrix與轉角5 Minuten
2-2_Fixed Angles 110 Minuten
2-2_Fixed Angles 27 Minuten
2-3_Euler Angles 19 Minuten
2-3_Euler Angles 210 Minuten
2-4_Mapping15 Minuten
2-5_Operators 110 Minuten
2-5_Operators 26 Minuten
2-6_Trans Matrix18 Minuten

1 LektüreInsgesamt 10 Minuten

補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10 Minuten

1 AufgabeInsgesamt 30 Minuten

Quiz 230 Minuten

1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

Das ist alles enthalten

9 Videos1 Aufgabe

9 VideosInsgesamt 103 Minuten

3-1_順向運動學引言10 Minuten
3-2_手臂幾何描述12 Minuten
3-3_DH表達法9 Minuten
3-4_Link Trans 19 Minuten
3-4_Link Trans Example 115 Minuten
3-4_Link Trans 3 Example 27 Minuten
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces11 Minuten
3-6_DH表達法小結 120 Minuten
3.6_DH 表達法小結 2 Example10 Minuten

1 AufgabeInsgesamt 30 Minuten

Quiz 330 Minuten

Das ist alles enthalten

7 Videos1 Lektüre1 Aufgabe

7 VideosInsgesamt 101 Minuten

4-1_逆向運動學引言17 Minuten
4-2_多重解 115 Minuten
4-2_多重解 2 Example 19 Minuten
4-2_多重解 3 Example 214 Minuten
4-3_Pieper's Solution 117 Minuten
4-3_Pieper's Solution 29 Minuten
4-4_物件取放任務19 Minuten

1 LektüreInsgesamt 10 Minuten

「4-4 物件取放任務」教材勘誤補充10 Minuten

1 AufgabeInsgesamt 30 Minuten

Quiz 430 Minuten

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

Das ist alles enthalten

8 Videos1 Lektüre1 Aufgabe

8 VideosInsgesamt 99 Minuten

5-1_機械手臂軌跡規劃引言10 Minuten
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12 Minuten
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃6 Minuten
5-4_Cubic Polynomials15 Minuten
5-5_多段Cubic Polynomials22 Minuten
5-6_General Cubic Polynomials 19 Minuten
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 116 Minuten
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29 Minuten

1 LektüreInsgesamt 10 Minuten

補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10 Minuten

1 AufgabeInsgesamt 30 Minuten

Quiz 530 Minuten

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

Das ist alles enthalten

9 Videos1 Lektüre1 Aufgabe1 peer review

9 VideosInsgesamt 96 Minuten

6-1_Linear Function with Parabolic Blends 115 Minuten
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 213 Minuten
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111 Minuten
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210 Minuten
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 110 Minuten
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 210 Minuten
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6 Minuten
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110 Minuten
6-5_Revisit the RRR Manipulator 211 Minuten

1 LektüreInsgesamt 10 Minuten

補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10 Minuten

1 AufgabeInsgesamt 30 Minuten

Quiz 630 Minuten

1 peer reviewInsgesamt 120 Minuten

Final Project - 設計你的機械手臂120 Minuten

本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

Das ist alles enthalten

5 Videos1 Lektüre1 Aufgabe

Dozent

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(10 Bewertungen)

林沛群

National Taiwan University

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National Taiwan University

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Jennifer J.

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„Bei einem spannenden neuen Projekt konnte ich die neuen Kenntnisse und Kompetenzen aus den Kursen direkt bei der Arbeit anwenden.“

Larry W.

Lernender seit 2021

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Chaitanya A.

„Man lernt nicht nur, um bei der Arbeit besser zu werden. Es geht noch um viel mehr. Bei Coursera kann ich ohne Grenzen lernen.“

Bewertungen von Lernenden

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Zeigt 3 von 64 an

Geprüft am 8. Sep. 2017

it will be better if the professor scratch in the slide with the pen instead of po

Geprüft am 22. Sep. 2017

雖然我原本有學過一點機器人正逆運動學的計算，但本課程令我更深入的瞭解有不同的表示法、計算方法，並且自己學會使用MATLAB來運算一些較複雜的數學式，但學習門檻較高，必須有數學基礎、程式設計基礎的同學才較容易吸收學習。

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